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机器人等级考试
【2503】CIE 机器人四级实操 1.主题：智能自助红绿灯(四级)
admin SU @ 2025-6-7 19:58:58

一、填空题。（共1题，共100分）

1.主题：智能自助红绿灯(四级)

器件：Atmega328P主控板1块，交通灯模块2个，按键模块1个，蜂鸣器模块1个，超声波传感器1个。以上模块也可使用分立器件结合面包板搭建。

任务要求：自助红绿灯为行人横穿主路时使用，人行道的总通行时间为10秒。为了安全起见，当人行道变为绿灯前，通过超声波检测主路是否有车辆正在通过，如有车辆正在通过则延长主路黄灯的时长。当超声波传感器检测的距离值小于等于5cm时，表示主路有车辆正在通过人行道。具体要求如下：

(1) 自助红绿灯未启动时，主路显示为绿灯,人行道显示为红灯，蜂鸣器保持静音；

(2) 当人行道按键被按下后，如主路没有车辆通过，主路的绿灯延时1秒后由绿灯经黄灯转换为红灯，黄灯时长2秒；

(3) 当人行道按键被按下后，如主路有车辆正在通过，主路的绿灯延时1秒后由绿灯经黄灯转换为红灯，此时黄灯的时长为5秒；

(4) 当主路为红灯时，人行道的绿灯点亮并闪烁，闪烁时间间隔为500毫秒，蜂鸣器保持静音；

(5) 当人行道的绿灯还剩余4秒时，绿灯快速闪烁，闪烁时间间隔为250毫秒，同时蜂鸣器发出提示音，提醒行人快速通过；

(6) 人行道通行时间结束，人行道红灯点亮，主路绿灯点亮，蜂鸣器保持静音；

(7) 未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。

说明：请考生在考试结束前，按照如下要求提交相关文件。

(1) 将程序放在一个文件夹中，压缩为1个“rar或zip”格式文件，并命名为：DJKS4_身份证号，大小5M以下；

(2) 将程序文件通过“上传附件”按钮进行上传；

(3) 程序编写过程中不得打开其它示例程序，不得使用图形化软件生成代码，如发现，实操成绩按照0分处理。

评分项：

器件及器件连接（20分）
功能实现（80分）

(1) 实现自助红绿灯未启动时，主路显示为绿灯,人行道显示为红灯，蜂鸣器保持静音；（10分）

(2) 实现当人行道按键被按下后，且超声波传感器检测的距离大于5厘米时，主路的绿灯延时1秒后由绿灯经黄灯转换为红灯，黄灯的时长为2秒；（10分）

(3) 实现当人行道按键被按下后，且超声波传感器检测的距离不大于5厘米时，主路的绿灯延时1秒后由绿灯经黄灯转换为红灯，黄灯的时长为5秒；（10分）

(4) 实现当主路为红灯时，人行道的绿灯点亮并闪烁，闪烁时间间隔为500毫秒，蜂鸣器保持静音；（20分）

(5) 实现当人行道的绿灯还剩余4秒时，绿灯快速闪烁，闪烁时间间隔为250毫秒；（20分）

(6) 实现当人行道的绿灯还剩余4秒时，蜂鸣器发出提示音。（10分）(100分)

admin SU @ 2025-6-9 19:08:16

// 智能自助红绿灯控制系统
// 适用于Atmega328P主控板，实现行人自助控制红绿灯功能

// 定义交通灯和设备引脚
const int zhuGreen = 2;    // 主路绿灯
const int zhuRed = 3;      // 主路红灯
const int zhuYellow = 4;   // 主路黄灯
const int renGreen = 5;    // 人行道绿灯
const int renRed = 6;      // 人行道红灯
const int renYellow = 7;   // 人行道黄灯(本系统未使用)
const int tonePin = 9;     // 蜂鸣器控制引脚
const int keyPin = 12;     // 行人请求按钮引脚

// 定义超声波传感器引脚
const int trigPin = A4;    // 触发引脚，用于发送超声波信号
const int echoPin = A5;    // 回声引脚，用于接收反射的超声波信号

double dis;                // 存储测量到的距离值
bool flag = false;         // 行人按钮触发标志(false表示未按下)
bool renFlag = false;      // 人行道通行标志(false表示不可通行)

// 初始化设置
void setup() {
  // 初始化所有交通灯引脚为输出模式
  for (int i = 2; i <= 7; i++) {
    pinMode(i, OUTPUT);
  }
  
  // (1) 系统初始状态：主路绿灯亮，人行道红灯亮，蜂鸣器静音
  digitalWrite(zhuGreen, HIGH);  // 主路绿灯点亮
  digitalWrite(zhuRed, LOW);     // 主路红灯熄灭
  digitalWrite(zhuYellow, LOW);  // 主路黄灯熄灭
  
  digitalWrite(renRed, HIGH);    // 人行道红灯点亮
  digitalWrite(renGreen, LOW);   // 人行道绿灯熄灭
  digitalWrite(renYellow, LOW);  // 人行道黄灯熄灭
  
  noTone(tonePin);               // 关闭蜂鸣器
  
  pinMode(keyPin, INPUT);        // 设置按钮引脚为输入模式
  Serial.begin(9600);            // 初始化串口通信，用于调试
  
  // 初始化超声波传感器
  dis = 0;                       // 初始化距离变量
  pinMode(trigPin, OUTPUT);      // 设置触发引脚为输出模式
  pinMode(echoPin, INPUT);       // 设置回声引脚为输入模式
}

// 超声波测距函数，返回测量的距离(厘米)
float checkdistance() {
  // 触发超声波发送
  digitalWrite(trigPin, LOW);    // 先将触发引脚拉低，确保状态稳定
  delayMicroseconds(2);          // 保持2微秒
  digitalWrite(trigPin, HIGH);   // 发送10微秒的高电平触发脉冲
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);    // 触发脉冲结束

  // 测量回声时间并计算距离
  // 距离计算公式：距离(厘米) = 时间(微秒) / 58.00
  float distance = pulseIn(echoPin, HIGH) / 58.00;
  delay(10);  // 短暂延时，避免传感器读数冲突
  return distance;  // 返回测量的距离值(厘米)
}

// 主循环
void loop() {
  // 人行道不可通行状态：保持主路绿灯和人行道红灯
  if (renFlag == false) {
    noTone(tonePin);             // 确保蜂鸣器静音
    
    // 主路绿灯亮，人行道红灯亮
    digitalWrite(zhuGreen, HIGH);
    digitalWrite(zhuRed, LOW);
    digitalWrite(zhuYellow, LOW);
    
    digitalWrite(renRed, HIGH);
    digitalWrite(renGreen, LOW);
    digitalWrite(renYellow, LOW);
  } 
  // 人行道可通行状态：控制人行道绿灯闪烁和蜂鸣器提示
  else {
    // (4) 前6秒：人行道绿灯以500ms间隔闪烁，蜂鸣器静音
    digitalWrite(renRed, LOW);    // 熄灭人行道红灯
    digitalWrite(renGreen, LOW);  // 确保绿灯初始状态为熄灭
    digitalWrite(renYellow, LOW); // 确保黄灯初始状态为熄灭
    
    for (int i = 1; i <= 6; i++) {  // 循环6次，每次1秒
      digitalWrite(renGreen, HIGH); // 点亮绿灯
      delay(500);                   // 保持500ms
      digitalWrite(renGreen, LOW);  // 熄灭绿灯
      delay(500);                   // 保持500ms
    }
    
    // (5) 剩余4秒：人行道绿灯以250ms间隔快速闪烁，蜂鸣器发出提示音
    tone(tonePin, 400);            // 启动蜂鸣器，频率400Hz
    
    for (int i = 1; i <= 8; i++) {  // 循环8次，每次500ms
      digitalWrite(renGreen, HIGH); // 点亮绿灯
      delay(250);                   // 保持250ms
      digitalWrite(renGreen, LOW);  // 熄灭绿灯
      delay(250);                   // 保持250ms
    }
    
    noTone(tonePin);                // 关闭蜂鸣器
    renFlag = false;                // 人行道通行时间结束，设置为不可通行状态
  }

  // 检测行人按钮是否被按下
  if (digitalRead(keyPin) == HIGH) {
    flag = true;                    // 设置按钮触发标志
    Serial.println(flag);           // 输出标志状态用于调试
    delay(500);                     // 简单的消抖处理
  }
  dis = checkdistance();          // 测量主路距离
  Serial.println(dis);            // 输出测量距离用于调试
  // 当按钮被按下后，根据主路情况控制信号灯变化
  if (flag == true) {
    if (dis > 5) {  // (2) 主路无车辆通过(距离>5cm)，黄灯时长2秒
      digitalWrite(zhuGreen, HIGH); // 确保主路绿灯亮
      delay(1000);                  // 延时1秒
      digitalWrite(zhuGreen, LOW);  // 熄灭主路绿灯
      digitalWrite(zhuYellow, HIGH); // 点亮主路黄灯
      delay(2000);                  // 黄灯保持2秒
      digitalWrite(zhuYellow, LOW); // 熄灭主路黄灯
      digitalWrite(zhuRed, HIGH);   // 点亮主路红灯
    } 
    else {  // (3) 主路有车辆通过(距离≤5cm)，黄灯时长5秒
      digitalWrite(zhuGreen, HIGH); // 确保主路绿灯亮
      delay(1000);                  // 延时1秒
      digitalWrite(zhuGreen, LOW);  // 熄灭主路绿灯
      digitalWrite(zhuYellow, HIGH); // 点亮主路黄灯
      delay(5000);                  // 黄灯保持5秒
      digitalWrite(zhuYellow, LOW); // 熄灭主路黄灯
      digitalWrite(zhuRed, HIGH);   // 点亮主路红灯
    }
    
    flag = false;                   // 重置按钮触发标志
    renFlag = true;                 // 设置人行道为可通行状态
  }
}

admin SU @ 2025-6-9 18:24:09

const int zhuGreen = 2;
const int zhuRed = 3;
const int zhuYellow = 4;
const int renGreen = 5;
const int renRed = 6;
const int renYellow = 7;
const int tonePin = 9;
const int keyPin = 12;
// 定义超声波传感器引脚
const int trigPin = A4;  // 触发引脚，用于发送超声波信号
const int echoPin = A5;  // 回声引脚，用于接收反射的超声波信号

double dis;  // 存储测量到的距离值
void setup() {
  for (int i = 2; i <= 7; i++) {
    pinMode(i, OUTPUT);
  }
  //(1) 自助红绿灯未启动时，主路显示为绿灯,人行道显示为红灯，蜂鸣器保持静音；
  //主路显示为绿灯
  digitalWrite(zhuGreen, HIGH);
  digitalWrite(zhuRed,LOW);
  digitalWrite(zhuYellow,LOW);
  //人行道显示为红灯
  digitalWrite(renRed, HIGH);
  digitalWrite(renGreen,LOW);
  digitalWrite(renYellow,LOW);
  noTone(tonePin);
  pinMode(keyPin, INPUT);
  Serial.begin(9600);
  // 初始化变量和硬件
  dis = 0;                 // 初始化距离变量
  pinMode(trigPin, OUTPUT);  // 设置触发引脚为输出模式
  pinMode(echoPin, INPUT);   // 设置回声引脚为输入模式
  Serial.begin(9600);        // 初始化串口通信，波特率9600
}



// 函数：测量距离
float checkdistance() {
  // 触发超声波发送
  digitalWrite(trigPin, LOW);    // 先将触发引脚拉低，确保状态稳定
  delayMicroseconds(2);          // 保持2微秒
  digitalWrite(trigPin, HIGH);   // 发送10微秒的高电平触发脉冲
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);    // 触发脉冲结束

  // 测量回声时间并计算距离
  // pulseIn()函数返回高电平持续时间（微秒），即超声波往返时间
  // 距离计算公式：距离(厘米) = 时间(微秒) / 58.00
  // （声速约340m/s，转换为厘米/微秒：34000/1000000 = 0.034cm/μs
  //  往返距离 = 0.034 * 时间 → 单程距离 = 0.034 * 时间 / 2 ≈ 时间 / 58）
  float distance = pulseIn(echoPin, HIGH) / 58.00;
  delay(10);  // 短暂延时，避免传感器读数冲突
  return distance;  // 返回测量的距离值（厘米）
}
boolean flag = false;//false表示按键没有按下
boolean renFlag =  false;//人行道不能通过
void loop() {
  if (renFlag == false) {
    noTone(tonePin);
    //主路显示为绿灯
    digitalWrite(zhuGreen, HIGH);
    digitalWrite(zhuRed, LOW);
    digitalWrite(zhuYellow, LOW);
    //人行道显示为红灯
    digitalWrite(renRed, HIGH);
    digitalWrite(renGreen, LOW);
    digitalWrite(renYellow, LOW);
  } else {
    //(4) 前6秒 当主路为红灯时，人行道的绿灯点亮并闪烁，闪烁时间间隔为500毫秒，蜂鸣器保持静音；
    digitalWrite(renRed, LOW);
    digitalWrite(renGreen, LOW);
    digitalWrite(renYellow, LOW);
    for (int i = 1; i <= 6; i++) {
      digitalWrite(renGreen, HIGH);
      delay(500);
      digitalWrite(renGreen, LOW);
      delay(500);
    }
    //(5) 当人行道的绿灯还剩余4秒时，绿灯快速闪烁，闪烁时间间隔为250毫秒，同时蜂鸣器发出提示音，提醒行人快速通过；
    tone(tonePin,400);
    for (int i = 1; i <= 8; i++) {
      digitalWrite(renGreen, HIGH);
      delay(250);
      digitalWrite(renGreen, LOW);
      delay(250);
    }
    renFlag =  false;//人行道不能通过
  }


  //keyValue = digitalRead(keyPin);
  if (digitalRead(keyPin) == HIGH) {
    flag = true;
    Serial.println(flag);
    delay(500);//简单的消抖一下
  }

  if (flag == true) {
    dis = checkdistance();
    Serial.println(dis);
    if (dis > 5) { //(2) 当人行道按键被按下后，如主路没有车辆通过，主路的绿灯延时1秒后由绿灯经黄灯转换为红灯，黄灯时长2秒；
      digitalWrite(zhuGreen, HIGH);
      delay(1000);
      digitalWrite(zhuGreen, LOW);
      digitalWrite(zhuYellow, HIGH);
      delay(2000);
      digitalWrite(zhuYellow, LOW);
      digitalWrite(zhuRed, HIGH);
    } else { //(3) 当人行道按键被按下后，如主路有车辆正在通过，主路的绿灯延时1秒后由绿灯经黄灯转换为红灯，此时黄灯的时长为5秒；
      digitalWrite(zhuGreen, HIGH);
      delay(1000);
      digitalWrite(zhuGreen, LOW);
      digitalWrite(zhuYellow, HIGH);
      delay(5000);
      digitalWrite(zhuYellow, LOW);
      digitalWrite(zhuRed, HIGH);
    }
    flag = false;
    renFlag =  true;//人行道能通过
  }

}

admin SU @ 2025-6-9 18:21:47

以下是添加了详细注释的智能自助红绿灯程序代码：

// 智能自助红绿灯控制系统
// 适用于Atmega328P主控板，实现行人自助控制红绿灯功能

// 定义交通灯和设备引脚
const int zhuGreen = 2;    // 主路绿灯
const int zhuRed = 3;      // 主路红灯
const int zhuYellow = 4;   // 主路黄灯
const int renGreen = 5;    // 人行道绿灯
const int renRed = 6;      // 人行道红灯
const int renYellow = 7;   // 人行道黄灯(本系统未使用)
const int tonePin = 9;     // 蜂鸣器控制引脚
const int keyPin = 12;     // 行人请求按钮引脚

// 定义超声波传感器引脚
const int trigPin = A4;    // 触发引脚，用于发送超声波信号
const int echoPin = A5;    // 回声引脚，用于接收反射的超声波信号

double dis;                // 存储测量到的距离值
bool flag = false;         // 行人按钮触发标志(false表示未按下)
bool renFlag = false;      // 人行道通行标志(false表示不可通行)

// 初始化设置
void setup() {
  // 初始化所有交通灯引脚为输出模式
  for (int i = 2; i <= 7; i++) {
    pinMode(i, OUTPUT);
  }
  
  // (1) 系统初始状态：主路绿灯亮，人行道红灯亮，蜂鸣器静音
  digitalWrite(zhuGreen, HIGH);  // 主路绿灯点亮
  digitalWrite(zhuRed, LOW);     // 主路红灯熄灭
  digitalWrite(zhuYellow, LOW);  // 主路黄灯熄灭
  
  digitalWrite(renRed, HIGH);    // 人行道红灯点亮
  digitalWrite(renGreen, LOW);   // 人行道绿灯熄灭
  digitalWrite(renYellow, LOW);  // 人行道黄灯熄灭
  
  noTone(tonePin);               // 关闭蜂鸣器
  
  pinMode(keyPin, INPUT);        // 设置按钮引脚为输入模式
  Serial.begin(9600);            // 初始化串口通信，用于调试
  
  // 初始化超声波传感器
  dis = 0;                       // 初始化距离变量
  pinMode(trigPin, OUTPUT);      // 设置触发引脚为输出模式
  pinMode(echoPin, INPUT);       // 设置回声引脚为输入模式
}

// 超声波测距函数，返回测量的距离(厘米)
float checkdistance() {
  // 触发超声波发送
  digitalWrite(trigPin, LOW);    // 先将触发引脚拉低，确保状态稳定
  delayMicroseconds(2);          // 保持2微秒
  digitalWrite(trigPin, HIGH);   // 发送10微秒的高电平触发脉冲
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);    // 触发脉冲结束

  // 测量回声时间并计算距离
  // 距离计算公式：距离(厘米) = 时间(微秒) / 58.00
  float distance = pulseIn(echoPin, HIGH) / 58.00;
  delay(10);  // 短暂延时，避免传感器读数冲突
  return distance;  // 返回测量的距离值(厘米)
}

// 主循环
void loop() {
  // 人行道不可通行状态：保持主路绿灯和人行道红灯
  if (renFlag == false) {
    noTone(tonePin);             // 确保蜂鸣器静音
    
    // 主路绿灯亮，人行道红灯亮
    digitalWrite(zhuGreen, HIGH);
    digitalWrite(zhuRed, LOW);
    digitalWrite(zhuYellow, LOW);
    
    digitalWrite(renRed, HIGH);
    digitalWrite(renGreen, LOW);
    digitalWrite(renYellow, LOW);
  } 
  // 人行道可通行状态：控制人行道绿灯闪烁和蜂鸣器提示
  else {
    // (4) 前6秒：人行道绿灯以500ms间隔闪烁，蜂鸣器静音
    digitalWrite(renRed, LOW);    // 熄灭人行道红灯
    digitalWrite(renGreen, LOW);  // 确保绿灯初始状态为熄灭
    digitalWrite(renYellow, LOW); // 确保黄灯初始状态为熄灭
    
    for (int i = 1; i <= 6; i++) {  // 循环6次，每次1秒
      digitalWrite(renGreen, HIGH); // 点亮绿灯
      delay(500);                   // 保持500ms
      digitalWrite(renGreen, LOW);  // 熄灭绿灯
      delay(500);                   // 保持500ms
    }
    
    // (5) 剩余4秒：人行道绿灯以250ms间隔快速闪烁，蜂鸣器发出提示音
    tone(tonePin, 400);            // 启动蜂鸣器，频率400Hz
    
    for (int i = 1; i <= 8; i++) {  // 循环8次，每次500ms
      digitalWrite(renGreen, HIGH); // 点亮绿灯
      delay(250);                   // 保持250ms
      digitalWrite(renGreen, LOW);  // 熄灭绿灯
      delay(250);                   // 保持250ms
    }
    
    noTone(tonePin);                // 关闭蜂鸣器
    renFlag = false;                // 人行道通行时间结束，设置为不可通行状态
  }

  // 检测行人按钮是否被按下
  if (digitalRead(keyPin) == HIGH) {
    flag = true;                    // 设置按钮触发标志
    Serial.println(flag);           // 输出标志状态用于调试
    delay(500);                     // 简单的消抖处理
  }

  // 当按钮被按下后，根据主路情况控制信号灯变化
  if (flag == true) {
    dis = checkdistance();          // 测量主路距离
    Serial.println(dis);            // 输出测量距离用于调试
    
    if (dis > 5) {  // (2) 主路无车辆通过(距离>5cm)，黄灯时长2秒
      digitalWrite(zhuGreen, HIGH); // 确保主路绿灯亮
      delay(1000);                  // 延时1秒
      digitalWrite(zhuGreen, LOW);  // 熄灭主路绿灯
      digitalWrite(zhuYellow, HIGH); // 点亮主路黄灯
      delay(2000);                  // 黄灯保持2秒
      digitalWrite(zhuYellow, LOW); // 熄灭主路黄灯
      digitalWrite(zhuRed, HIGH);   // 点亮主路红灯
    } 
    else {  // (3) 主路有车辆通过(距离≤5cm)，黄灯时长5秒
      digitalWrite(zhuGreen, HIGH); // 确保主路绿灯亮
      delay(1000);                  // 延时1秒
      digitalWrite(zhuGreen, LOW);  // 熄灭主路绿灯
      digitalWrite(zhuYellow, HIGH); // 点亮主路黄灯
      delay(5000);                  // 黄灯保持5秒
      digitalWrite(zhuYellow, LOW); // 熄灭主路黄灯
      digitalWrite(zhuRed, HIGH);   // 点亮主路红灯
    }
    
    flag = false;                   // 重置按钮触发标志
    renFlag = true;                 // 设置人行道为可通行状态
  }
}

这个智能自助红绿灯控制系统实现了所有要求的功能：

系统初始状态为主路绿灯亮，人行道红灯亮
行人按下按钮后，系统会检测主路是否有车辆
根据检测结果控制主路黄灯持续时间(2秒或5秒)
人行道绿灯先以500ms间隔闪烁6秒，再以250ms间隔快速闪烁4秒
快速闪烁期间蜂鸣器发出提示音
人行道通行时间结束后，恢复初始状态

代码中的注释详细解释了每个部分的功能和实现逻辑，便于理解和维护。

admin SU @ 2025-6-7 20:00:20

const int zhuGreen = 2;
const int zhuRed = 3;
const int zhuYellow = 4;
const int renGreen = 5;
const int renRed = 6;
const int renYellow = 7;
const int tonePin = 9;
const int keyPin = 12;
// 定义超声波传感器引脚
const int trigPin = A4;  // 触发引脚，用于发送超声波信号
const int echoPin = A5;  // 回声引脚，用于接收反射的超声波信号

double dis;  // 存储测量到的距离值
void setup() {
  for (int i = 2; i <= 7; i++) {
    pinMode(i, OUTPUT);
  }
  //(1) 自助红绿灯未启动时，主路显示为绿灯,人行道显示为红灯，蜂鸣器保持静音；
  //主路显示为绿灯
  digitalWrite(zhuGreen, HIGH);
  //digitalWrite(zhuRed,LOW);
  //digitalWrite(zhuYellow,LOW);
  //人行道显示为红灯
  digitalWrite(renRed, HIGH);
  //digitalWrite(renGreen,LOW);
  //digitalWrite(renYellow,LOW);
  noTone(tonePin);
  pinMode(keyPin, INPUT);
  Serial.begin(9600);
  // 初始化变量和硬件
  dis = 0;                 // 初始化距离变量
  pinMode(trigPin, OUTPUT);  // 设置触发引脚为输出模式
  pinMode(echoPin, INPUT);   // 设置回声引脚为输入模式
  Serial.begin(9600);        // 初始化串口通信，波特率9600
}
boolean flag = false;//false表示按键没有按下
int keyValue;


// 函数：测量距离
float checkdistance() {
  // 触发超声波发送
  digitalWrite(trigPin, LOW);    // 先将触发引脚拉低，确保状态稳定
  delayMicroseconds(2);          // 保持2微秒
  digitalWrite(trigPin, HIGH);   // 发送10微秒的高电平触发脉冲
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);    // 触发脉冲结束

  // 测量回声时间并计算距离
  // pulseIn()函数返回高电平持续时间（微秒），即超声波往返时间
  // 距离计算公式：距离(厘米) = 时间(微秒) / 58.00
  // （声速约340m/s，转换为厘米/微秒：34000/1000000 = 0.034cm/μs
  //  往返距离 = 0.034 * 时间 → 单程距离 = 0.034 * 时间 / 2 ≈ 时间 / 58）
  float distance = pulseIn(echoPin, HIGH) / 58.00;
  delay(10);  // 短暂延时，避免传感器读数冲突
  return distance;  // 返回测量的距离值（厘米）
}

void loop() {
  //keyValue = digitalRead(keyPin);
  if (digitalRead(keyPin) == HIGH) {
    delay(500);//简单的消抖一下
    flag = !flag;
    Serial.println(flag);
  }

  if (flag == true) {
    dis = checkdistance();
    Serial.println(dis);
    if (dis > 5) { //(2) 当人行道按键被按下后，如主路没有车辆通过，主路的绿灯延时1秒后由绿灯经黄灯转换为红灯，黄灯时长2秒；
      digitalWrite(zhuGreen, HIGH);
      delay(1000);
      digitalWrite(zhuGreen, LOW);
      digitalWrite(zhuYellow, HIGH);
      delay(2000);
      digitalWrite(zhuYellow, LOW);
      digitalWrite(zhuRed, HIGH);
    } else { //(3) 当人行道按键被按下后，如主路有车辆正在通过，主路的绿灯延时1秒后由绿灯经黄灯转换为红灯，此时黄灯的时长为5秒；
      digitalWrite(zhuGreen, HIGH);
      delay(1000);
      digitalWrite(zhuGreen, LOW);
      digitalWrite(zhuYellow, HIGH);
      delay(5000);
      digitalWrite(zhuYellow, LOW);
      digitalWrite(zhuRed, HIGH);
    }
    flag = false;
  }

}

admin SU @ 2025-6-7 19:59:27

【2503】CIE 机器人四级实操 1.主题：智能自助红绿灯(四级)

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